デバイスを登録できるロールを教えてください。

管理⇒［ロール］で［グローバルロール］の［インベントリ］の［作成］にチェックしたロールであればデバイス登録は可能です。
詳細はグローバルロールをご参照ください。

また、UIからデバイス登録する場合、デバイス認証で取得したユーザー（デバイスのownerに付与される所有者）により行います。そのユーザーのグローバルロールは「devices」です。