IoT Connect Gatewayのリモートアクセス機能を利用するためにはあらかじめSDPF管理ポータルから予約が必要でしょうか？

リモートアクセス機能のプランに関係なく、利用する都度ご予約が必要でございます。
通常プラン（予約があったSIM枚数に対しての課金方式/ご予約しなければ0円）
定額プラン（予約有無にかかわらず月内のICGW契約あり全SIM数に対しての課金方式）
※通常プランの場合は、予約を登録した時点で課金対象となります。実際の利用有無は問いません。
定額プランの場合は、予約の有無に関係なく月内のICGW契約あり全SIM数にて課金となります。
ナレッジセンターのプランと料金を参照ください。